Đề cương khóa học

Giới thiệu về Lập Kế hoạch Đường đi cho Xe Tự hành

  • Các nguyên tắc cơ bản và thách thức của lập kế hoạch đường đi
  • Ứng dụng trong xe tự hành và robot học
  • Tổng quan về các kỹ thuật lập kế hoạch truyền thống và hiện đại

Thuật toán Lập Kế hoạch Đường đi Dựa trên Đồ thị

  • Tổng quan về thuật toán A* và Dijkstra
  • Triển khai A* để tìm đường trên lưới
  • Các biến thể động: D* và D* Lite cho môi trường thay đổi

Thuật toán Lập Kế hoạch Đường đi Dựa trên Lấy Mẫu

  • Kỹ thuật lấy mẫu ngẫu nhiên: RRT và RRT*
  • Làm mịn và tối ưu hóa đường đi
  • Xử lý các ràng buộc phi toàn vẹn

Lập Kế hoạch Đường đi Dựa trên Tối Ưu Hóa

  • Xây dựng bài toán lập kế hoạch đường đi như một bài toán tối ưu hóa
  • Tối ưu hóa quỹ đạo sử dụng lập trình phi tuyến
  • Các kỹ thuật tối ưu hóa dựa trên gradient và không dựa trên gradient

Lập Kế hoạch Đường đi Dựa trên Học Máy

  • Học tăng cường sâu (DRL) để tối ưu hóa đường đi
  • Tích hợp DRL với các thuật toán truyền thống
  • Lập kế hoạch đường đi thích ứng bằng các mô hình học máy

Xử lý Môi trường Động và Không Chắc Chắn

  • Kỹ thuật lập kế hoạch trực tiếp để phản hồi theo thời gian thực
  • Tránh chướng ngại vật và điều khiển dự đoán
  • Tích hợp dữ liệu nhận thức để điều hướng thích ứng

Đánh giá và Chuẩn Đo lường Thuật toán Lập Kế hoạch Đường đi

  • Các chỉ số đo lường hiệu quả, độ an toàn và độ phức tạp về tính toán của đường đi
  • Mô phỏng và kiểm tra trong ROS và Gazebo
  • Nghiên cứu điển hình: So sánh RRT* và D* trong các tình huống phức tạp

Nghiên cứu Tình huống và Ứng dụng Thực tế

  • Lập kế hoạch đường đi cho robot giao hàng tự động
  • Ứng dụng trong ô tô tự lái và UAV
  • Dự án: Triển khai trình lập kế hoạch đường đi thích ứng bằng RRT*

Tóm tắt và Các Bước Tiếp Theo

Requirements

  • Thông thạo lập trình Python
  • Có kinh nghiệm với hệ thống robot và thuật toán điều khiển
  • Làm quen với công nghệ xe tự hành

Đối tượng

  • Robotics kỹ sư chuyên về hệ thống tự động
  • Nghiên cứu viên AI tập trung vào lập kế hoạch đường đi và điều hướng
  • Nhà phát triển cấp cao làm việc trên công nghệ lái xe tự động
 21 Hours

Number of participants


Price per participant

Provisional Upcoming Courses (Require 5+ participants)

Related Categories